Seta e paralelismo dos trilhos de guia de robôs de vários eixos e orientação rápida de detecção e ajuste

Robôs industriais servem à produção humana

Desde a década de 1950, os robôs industriais tiveram suas aplicações iniciais na produção humana: inspiradas nos sistemas servo, os engenheiros Joseph F. Englberger e George Devol desenvolveram em conjunto um robô industrial chamado Unimate, que foi aplicado aos workshops de produção da General Motors para concluir a escolha repetitiva e colocando tarefas. Desde então, a tecnologia de robô industrial floresceu, no campo da produção industrial, substituindo os seres humanos para concluir muitas tarefas processuais pesadas e repetitivas.

Requisitos de inspeção do 7º eixo para robôs industriais

Com a atualização contínua da tecnologia de robôs industriais e o enriquecimento contínuo de funções, ter mais eixos pode dar aos robôs mais flexibilidade e aumentar sua faixa de trabalho. No entanto, os robôs industriais modernos adicionaram um sétimo eixo, além de cada eixo de rotação, muitas vezes chamado de "sistema de caminhada" ou "eixo de caminhada" de robôs industriais. (Made na China 2025- Máquinas-ferramentas e robôs CNC de ponta ", Made da China 2025- Máquinas-ferramentas e robôs de ponta", ", Maio de 2018, Yang Zhengze, Shandong Science and Technology Press.)

O sétimo eixo dos robôs industriais geralmente é composto por um sistema de trilho -guia, que adota um eixo terrestre ou céu para carregar o robô ou a bancada e alcançar a função de "caminhada". Devido ao fato de o sétimo eixo estar localizado em uma posição relativamente "fundamental" em todo o sistema e desempenha uma função de suporte de carga, sua precisão de fabricação e ajuste, bem como a estabilidade, em certa medida afeta a precisão e o status do trabalho de todo o sistema de trabalho do robô.

Portanto, geralmente existem padrões extremamente altos para a precisão de fabricação e ajuste do sétimo eixo de robôs industriais, e os requisitos de teste também são muito rigorosos - é necessário usar métodos de teste de alta precisão no nível do micrômetro para avaliar de maneira abrangente a reta, paralelismo e diferença de altura entre os trilhos -guia, a fim de garantir a suavidade e a estabilidade da operação de todo o sistema.

1 : Radian (: Plus/Pro/Core )

Esquema de detecção de trilhos do rastreador a laser

Os rastreadores a laser, como instrumentos representativos para medição de precisão em larga escala, têm sido cada vez mais amplamente utilizados em vários campos de fabricação. Possui a capacidade de detecção de implementar a medição precisa 3D/6D do alvo no nível do micrômetro dentro de uma faixa de larga escala e foi totalmente verificada nos links de medição e detecção em vários campos de fabricação.

O rastreador a laser é rápido e eficiente na detecção da reta e paralelismo dos trilhos -guia. Basta instalá -lo em uma posição adequada ao redor do trilho de guia testado, use uma bola de destino para cooperar com ela para coletar dados de guia e analisar automaticamente os dados de detecção necessários no software de medição e emitir um relatório.

Durante a medição, o operador segura uma bola de destino SMR do rastreador a laser, e o rastreador dispara laser no centro da bola de destino para travar e rastrear a posição da bola de destino em tempo real; O operador usa a bola de destino para tocar na posição a ser medida e permanecer brevemente, e o rastreador coletará os dados de coordenará a posição espacial do ponto em alta velocidade e o comentam no software de medição para análise.

Para operações específicas, combinaremos os seguintes exemplos de aplicação do uso do rastreador de laser Radian da marca API para detectar e ajustar o sétimo trilho da guia do eixo de um certo tipo de robô industrial e analisá -los passo a passo.

Figura 2: Radian Laser Tracker Robot Rail Inspeção Site

Figura 3: Usando bolas de destino SMR com rastreadores a laser para coletar dados no trilho -guia

Figura 4: Coleta de campo de dados de direita de alta e baixa direção (esquerda) e análise de software (direita)

Figura 5: Coleta de campo de dados de reta horizontal (à esquerda) e análise de software (direita)

Semelhante à detecção de retenção dos trilhos de guia, coletando dados de dois trilhos de guia de acordo com as etapas acima, o software pode calcular e analisar automaticamente o erro de paralelismo entre os dois trilhos de guia com base nos dados.

Figura 6: Função de instalação Site do aplicativo

Além de medir e avaliar com precisão os erros de reta e paralelismo do trilho-guia, o rastreador de laser Radian também pode ser usado para obter ajuste em tempo real do trilho-guia no local.

O operador pode colocar de forma estável a bola de destino atrás do trilho -guia e chamar a função "Ajuste e instalação". Nesse ponto, o rastreador de laser Radian pode transmitir as coordenadas tridimensionais da posição da bola alvo para o operador em tempo real através da interface de interação humano-computador e ajustar a direção e a amplitude de acordo com os avisos de dados definidos. (Consulte a Figura 6 para esquema)

Figura 7: Medição e análise de indicadores de desempenho do robô usando um rastreador em conjunto com o software de medição de robôs API-RMS

Mais aplicativos de detecção de robôs de rastreador a laser Radian

Além da detecção e avaliação de guias de robôs neste estudo de caso, os rastreadores de laser Radian também podem ser aplicados em mais aspectos da detecção de robôs, incluindo, entre outros, precisão de pose e detecção de repetibilidade, variação de precisão da pose multidirecional, precisão da distância E repetibilidade, tempo de estabilidade de posição e ultrapassagem, recursos de deriva, intercambiabilidade, precisão e repetibilidade da trajetória, precisão da trajetória de redirecionamento, desvio de desvio de canto características de velocidade de trajetória, tempo de posicionamento mínimo, conformidade estática, desvio de swing etc. também pode ser combinado com API-RMS Software de medição de robôs para preencher de maneira rápida e eficiente a detecção e calibração do robô.

Figura 8: Edifício da sede da empresa de API (Rockwell, Maryland, EUA)